Padėties jutiklis yra įrenginys, skirtas aptikti objekto erdvinį padėtį ir paversti šią informaciją praktiniu išvesties signalu.Tokie jutikliai yra įtraukti į šiuolaikinio gyvenimo painiavą, dažnai nepastebėti, bet labai jaučiami.Jie pirmiausia egzistuoja dviejuose skoniuose:
- Kontaktinis tipas: Ši veislė reikalauja tiesioginės sąveikos su objektu, panašiai kaip švelni ranka gali jausti mylimo žmogaus širdies plakimą.
- Artumo tipas: artumo jutikliai, priešingai, lieka nuošalyje, pajutę objekto artumą, panašų į šilto buvimo kambaryje jausmą, niekada nereikia prisiliesti.
Kontaktinės kontaktinės padėties jutiklio terminalas reaguoja, kai du subjektai liečiasi, spaudžiant vienas prieš kitą.Ši jutiminė sąveika grindžiama fizine objektų suartėjimu, pasireiškiančia apčiuopiama veikla.
Sukurtas tiesiog atsižvelgiant į patikimumą ir įperkamumą, kelionės jungiklis suaktyvinamas kontaktuojant, efektyviai valdant valdymo komandas.Naudojant kelionių jungiklius apdirbimo centro X, Y ir Z ašimis, galima tiksliai apibrėžti judesio ribas.
Įterptas į robotų delną, dvimatė matricos padėties jutiklis pastebi tikslų kontakto tašką tarp roboto ir išorinio objekto, įgalindamas sudėtingą ryšį su fiziniu pasauliu.
Artumo padėties jutiklis, dažnai vadinamas artumo jungikliu, nustato objekto buvimą nurodytame diapazone, signalizuodamas jo požiūrį ir nereikia fizinio kontakto.Ši funkcija įkūnija niuansuotą šokį tarp technologijos ir aplinkos, jungiantis judesį kaip subtilų laukimo meną.
- Elektromagnetinis
- fotoelektrinis
- Diferencinis transformatorius
- Eddy srovė
- talpinis
- nendrės jungiklis
- salės tipas
Kiekvienas artumo jungiklio tipas gali pasigirti savo unikaliomis galimybėmis, atspindinčiomis įvairius novatoriškus principus ir mechanizmus, kurie atitinka konkrečius pramonės scenarijus.
Artumo padėties jutikliai randa įvairių programų, ypač CNC staklėse, sustiprindami tokias funkcijas kaip:
- Įrankių pasirinkimo valdymas
- lentelės kelionių valdymas
- Cilindrų kelionių valdymas
- Stūmoklio judėjimo priežiūra
Jų įnašai giliai atspindi šiuos procesus, suderindami tikslumą su intuityviais jų valdomų mašinų poreikiais, suderindami tiek efektyvumą, tiek tikslumą.
Pozicijos jutiklis yra neatsiejama „Besteles DC“ variklio sistema.Šis komponentas išskiria jį iš šepetėlio nuolatinės srovės variklio, nes jis nustato pagrindinio rotoriaus padėtį judesio metu.Tai paverčia rotoriaus magnetinio poliaus padėties signalą į elektrinį signalą, padedant loginio jungiklio grandinei valdyti jų laidumą ir ribą.Užtikrindami apvijos srovę, tvarkingai pakeista su rotoriaus padėties pokyčiu, oro tarpe susidaro žingsnis besisukantis magnetinis laukas, o nuolatinis magneto rotorius skatina nuolat pasisukti.
Rotoriaus padėtis išmatuoti yra pagrindinis padėties jutiklis.Variklio valdikliai sinchronizuoja keitiklį su rotoriumi, naudodami padėties jutiklio signalą, įgalindami nuolatinį variklio veikimą.Nors rotoriaus padėties aptikimas per statoriaus apvijos indukcinę elektromotyvinę jėgą įmanoma, kai variklis paleido be padėties jutiklio, minimalus greitis reiškia nenustatytą elektromotyvo jėgos signalą.
„Hall“ jutiklių lustai, tinkantys kaip DC be šepetėlių variklių padėties jutikliai, yra dviejų rūšių:
- jungiklio tipas
- užrakto tipas
Abu salės jutiklio lusto tipai gali tiksliai išmatuoti rotoriaus magneto padėtį elektriniuose dviračių varikliuose.Nepaisant šių salės jutiklių lustų, DC be šepetėlių varikliai pasižymi vienoda našumu, atsižvelgiant į išėjimo galią, efektyvumą ir sukimo momentą, sklandžiai suderindami tą patį variklio valdiklį.
Padėties jutikliai labai prisideda mažinant variklio eksploatavimo triukšmą, padidindami variklio ilgaamžiškumą ir našumą, tuo pačiu mažindami energijos suvartojimą.Šis patobulinimas yra patikimas motorinių rinkos plėtros katalizatorius.
Fotoelektrinį alkūninio veleno ir skirstomojo veleno padėties jutiklius sudaro keli pagrindiniai komponentai, įskaitant signalo skydą, signalo generatorių, platintoją, korpusą ir diržų kištuką.Šie elementai vaidina skirtingą jutiklio funkcionalumo vaidmenį.
Signalo skydelis, kartais vadinamas signalo rotoriumi, yra tvirtai pritvirtintas prie jutiklio veleno.Netoli jo krašto, jis pasižymi koncentriniais skaidrių skylių apskritimais, tiksliai išdėstytais intervalo lanko modeliu.Išorinis apskritimas gali pasigirti 360 skaidriais plyšiais, kurių kiekvienas sukuria 1 ° intervalą (skaidrios ir blokuojančios skylės yra 0,5 °).Jų vaidmuo yra generuoti alkūninio veleno kampą ir greičio signalus.
Priešingai, vidinį apskritimą sudaro 6 skaidrios skylės, skirtos kiekvienam cilindro viršutiniam negyvo centrinio signalo generavimui.Jie yra išdėstyti 60 ° intervalu, nors viena skylė išsiskiria ilgesniu pločiu, tai rodo viršutinį negyvą cilindro centrą 1 °.
Norėdami užtikrinti sklandų funkcionavimą, signalo generatorius pritvirtinamas prie jutiklio korpuso.Tai apima NE ir G signalų generatorius kartu su signalo apdorojimo grandine.Šie generatoriai, atsakingi už greičio ir viršutinių negyvų centrinių signalų, remiasi LED ir fototransistoriniu (arba fotodiodu) pora, tiesiai nukreipdami vienas į kitą.
Kaip parodyta paveikslėlyje, fotoelektrinio jutiklio veikimo principas priklauso nuo LED ir fototransistoriaus sąveikos.Kai signalo skydelis sukasi, jo skaidrios skylės periodiškai atitinka jas.LED skleidžiama šviesa patenka į fototransistorių, todėl ją įjungia ir sukelia žemo lygio išėjimą (0,1–0,3 V).
Ir atvirkščiai, kai blokuojantys signalo skydelio segmentai susikerta tarp LED ir fototransistoriaus, šviesa nepasiekia fototransistoriaus.Jis išsijungia, todėl kolekcionierius išleidžia aukšto lygio signalą (4,8–5,2 V).
Nuolatinis signalo skydelio sukimasis sukelia skaidrias ir blokuojančias skylutes pakaitomis tarp LED ir fototransistoriaus, sukuriant kintančius aukšto ir žemo lygio signalus.Kai jutiklio velenas sukasi su alkūninio veleno ir vožtuvo skirstomojo veleno, šviesos diodų šviesa keičia savo dėmesį į fototransistorių, sukurdamas impulsų signalą, susijusį su tikslia alkūninio veleno ir skirstomojo veleno padėtimi.
Atsižvelgiant į du alkūninio veleno pasukimus, paskatinusius jutiklio veleno pasukimą, G signalo jutiklis kaupia 6 impulsų signalus, o NE signalo jutiklis kaupiasi 360 impulsų.Turėdamas 60 ° tarpą tarp G signalo skaidrių skylių, kiekvienas 120 ° alkūninis velenas pasuka pulsą, taigi G signalas dažnai vadinamas 120 ° signalu.Šiam signalui reikia projektuoti 70 ° BTDC (prieš „Top Dead Center“), kad būtų galima laiku valdyti degalų įpurškimą ir uždegimo laiką.
Be to, esant ne skylės tarpai 1 ° (skaidrios ir blokuojančios skylės po 0,5 °) kiekviename impulsų cikle, aukštai žemi lygiai pasiskirsto per 1 ° alkūninio veleno sukimąsi.Atitinkamai, 360 signalų žymi 720 ° alkūninio veleno sukimąsi.Kiekvienam 120 ° posūkiui G jutiklis signalizuoja vieną kartą, o NE jutiklis signalizuoja 60 kartų.
Magnetinės padėties jutiklio darbo principas parodytas paveikslėlyje.Magnetinės jėgos linijos keliauja per konkrečius regionus:
- Iš nuolatinio magneto n-polemo
- Per oro atotrūkį tarp statramsčių
- Per rotoriaus pakeltus dantis
- Per oro tarpą tarp šių pakeltų dantų ir statoriaus magnetinės galvos
- Eiti per magnetinę galvą
- Pasiekti srauto koncentruotos plokštelę
- Grįžimas prie nuolatinio magneto N-polaukio
Kai signalo rotorius sukasi, oro tarpas magnetinėje grandinėje periodiškai skiriasi, darant įtaką magnetiniam pasipriešinimui ir magnetiniam srautui signalo ritės galvutėje.Šis periodinis pokytis, atsižvelgiant į elektromagnetinio indukcijos principus, sukelia kintamos elektromotyvinės jėgos susidarymą jutimo ritėje.
Rotoriaus sukimo pagal laikrodžio rodyklę mažėjantis oro tarpas tarp rotoriaus pakeltų dantų ir magnetinės galvutės koreliuoja su sumažėjusiu magnetiniu atsparumu grandinėje ir padidėjus magnetiniam srautui, φ.Didėjant φ pokyčių greičiui (dφ/dt> 0), sukelta elektromotyvo jėga E virsta teigiama (E> 0), kaip pavaizduota Curve ABC paveiksle.Kai pakeltos dantys artėja prie magnetinės galvos krašto, greitas pakilimas magnetiniame sraute φ ir jo pokyčių greitis padidėja, todėl E -Ax padidėja EMAX, matomas paveikslėlyje B taške.Praėjusio taško B taškas sukelia mažėjantį magnetinio srauto pokyčio greitį, nepaisant to, kad φ tęsiamas, ir tai sumažina sukeltą elektromotyvo jėgą E.
Tuo metu, kai rotoriaus pakeltos dantys atitinka magnetinės galvos vidurio liniją, minimizuotas oro tarpas užtikrina mažiausią magnetinį pasipriešinimą ir didžiausią magnetinį srautą φ.Nepaisant šių patobulinimų, magnetinis srautas nustoja kilti.Taigi, kai magnetinio srauto pokyčių greitis nulis nulies, sukelta elektromotyvinė jėga E nusistovi nuliui, pavaizduotą C taške.
Tolesnis rotoriaus judėjimas pagal laikrodžio rodyklę sukelia pakeltus dantis nukrypti nuo magnetinės galvos, todėl padidėja oro tarpas ir padidėjęs magnetinis atsparumas, taigi sumažėja magnetinis srautas φ (dφ/dt<0), and inducing a negative electromotive force E, consistent with curve cda in Figure. Upon completely departing from the edge of the magnetic head, φ's swift downturn hits its lowest point [dφ/dt=-(dφ/dt)max], asserting E's negative peak as -Emax, illustrated at point d on the curve in Figure.
Kiekvienas rotoriaus sukimasis per pakeltą dantį sukelia periodines kintančias elektromotyvo jėgas jutimo ritėje, kurios kulminacija yra maksimalios ir minimalios vertės, kurios pasireiškia kaip kintamos įtampos signalas.
Viena svarbi magnetinės padėties jutimo prabanga yra išorinio energijos šaltinio pašalinimas.Nuolatinis magnetas efektyviai paverčia mechaninę energiją į elektrinę energiją, nesumažindamas jos magnetinės energijos.Dėl variklio greičio svyravimų rotoriaus pakeltų dantų greičio poslinkiai keičiasi, keičiant magnetinio srauto pokyčio greitį šerdyje.Padidėjęs sukimosi greitis padidina magnetinio srauto greičio pokytį ir padidina sukeltą elektromotyvinės jėgos jutimo ritę, o šie variantai pavaizduoti paveikslėlyje.
Atsižvelgiant į tai, kad oro atotrūkis tarp rotoriaus dantų ir magnetinės galvutės žymiai slopina magnetinės grandinės atsparumą ir jutimo ritės išėjimo įtampą, būtina atsargiai modifikuoti oro tarpą.Koregavimai turi laikytis nurodytų taisyklių, paprastai nustatytų nuo 0,2 iki 0,4 mm.
Magnetinio indukcinio alkūninio veleno padėties jutiklis automobiliams yra strategiškai išdėstytas ant cilindro, esančio šalia karterio sankabos.Šis prietaisas iš esmės susideda iš signalo generatoriaus, suporuoto su signalo rotoriumi.
Signalų generatorius, tvirtai pritvirtintas prie variklio cilindro bloko su varžtais, apima nuolatinį magnetą, jutimo ritę ir diržų jungtį.Jutiklinė ritė, panaši į širdies funkciją ir vadinama signalo ritė, nukreipta į signalo rotorių, kuris pritvirtinamas prie alkūninio veleno.Magnetine galva, išlyginta tiesiai priešais, nuolatinis magnetas yra sujungtas per magnetinį jungą, sukuriantį magnetinį taką.
Signalo rotorius yra danties diskas, pažymėtas 58 pakeltais dantimis;Jie yra atskirti 57 mažomis spragomis, kurių pastebimas didesnis tarpas.Šis didelis tarpas padeda pateikti etaloninį signalą, signalizuojantį apie tikslų kampą prieš 1 cilindrą arba 4 cilindrą pasiekiantį suspaudimo viršutinį negyvą centrą.Taigi, šio rotoriaus perimetro kampinė dantų konfigūracija ir tarpai yra 360 °.
Padėties jutiklis juda kartu su alkūninio veleno sukimu.Kai signalo rotorius praeina per kiekvieną išgaubtą dantį, jutimo ritė atsibunda į gyvybę, sukuriant ritminę kintamą elektromotyvinę jėgą, kuri išskiria susijusį kintamą įtampos signalą.
Dėl ypatingo signalo rotoriaus projektavimo su dideliu danties tarpu, pravažiuojant šį tarpą pro magnetinę galvutę, atsiranda etaloninis signalas, todėl susidaro platesnis impulsų signalas.Šis signalas atitinka atskirą kampą prieš viršutinį negyvą centrą 1 arba 4 cilindruose, perteikdamas pagrindinius momentus į jutiklį.
Esant elektroniniam valdymo blokui (ECU), aptinkančiam šį išplėstinį impulsą, numatymas padidėja, nes jis matuoja artėjantį viršutinį negyvą 1 ar 4 cilindro centrą, remiantis įvestimi iš skirstomojo veleno padėties jutiklio.Kiekvienam signalo rotoriaus sukimui, jutimo ritė išsiunčia 58 kintamos įtampos signalus į ECU, atspindinčią kiekvieną visišką variklio alkūninio veleno revoliuciją.
Kiekvienam pilnam signalo rotoriaus sukimui su alkūniniu velenu jutimo ritė į ECU įjungia 58 impulsų signalus.Kai ECU juos renka, jis atpažįsta kiekvieną variklio alkūninio veleno sukimąsi.Pavyzdžiui, kai ECU registruoja 116000 signalų per minutę, jis apskaičiuoja alkūninio veleno greitį kaip 2000 apsisukimų per minutę (n = 116000/58 = 2000).Panašiai, įvertindamas signalo dažnį per minutę, ECU išskaičiuoja variklio alkūninio veleno sukimosi greitį.
Variklio greičio ir apkrovos signalai yra esminiai valdymo įėjimai elektroninėje valdymo sistemoje.Šie signalai nustato pagrindą ECU, kad būtų galima apskaičiuoti tris pirminius valdymo parametrus: pagrindinį injekcijos išankstinį kampą, pagrindinį uždegimo išankstinį kampą ir uždegimo laidumo kampą.
„Hall“ tipo alkūninio veleno ir skirstomojo veleno padėties jutikliai, taip pat ir kiti salės jutikliai, jų veikimą išveda iš Hall efekto, išdėstydami juos Hallo efekto padėties jutiklių kategorijoje.
Atrado Amerikos fizikas dr. E.H.1879 m. Johns Hopkins universiteto salė, „Hall Effect“ atskleidžia intriguojančius reiškinius.Kai stačiakampis platinos laidininkas su srove I yra statmena magnetinėms linijoms lauke su indukcija B, įtampa UH, statmena tiek magnetiniam laukui, tiek srovei pasirodo laidininko šonuose.Ši salės įtampa, tiesiogiai proporcinga srovei I ir indukcijai B, akimirksniu išnyksta, kai magnetinio lauko dingimas:
- KH: salės koeficientas
- D: Platinos laidininko storis
Komponentai, pagaminti su salės efektu, yra žinomi kaip salės elementai, o jutikliai, apimantys šiuos elementus, yra salės jutikliai.Šie jutikliai gali ne tik nurodyti įtampos pokyčius su magnetinio lauko būsena, bet ir išmatuoti srovę per vielą, pagrįstą koreliacija tarp magnetinio lauko stiprumo ir srovės.
Nuo devintojo dešimtmečio automobiliai vis labiau rėmėsi salės jutikliais, daugiausia dėl jų patrauklių savybių:
- Išėjimo įtampos signalas primena kvadratinę bangą.
- Objekto greitis nepriklauso nuo sukimosi greičio.
Skirtingai nuo magnetinės indukcijos jutiklių, salės jutikliams paprastai reikalingas išorinis maitinimo šaltinis.
Salės jutiklį sudaro gaiduko sparnuotė, Hall integruota grandinė (IC), magnetinis jungas ir nuolatinis magnetas.Triggerio sparnuotė yra pritvirtinta prie rotoriaus veleno, pasižymintis ašmenimis, tapatiniais su variklio cilindrais.Kai sparnuotė sukasi šalia rotoriaus veleno, jo ašmenys peržengia tarpą tarp salės IC ir nuolatinio magneto.Salė IC apima salės elementą, stiprinimo grandinę, įtampos stabilizavimo grandinę, temperatūros kompensavimo grandinę, signalo konvertavimo grandinę ir išvesties grandinę.
Jutiklio veleno sukimasis verčia sparnuotės peiliukus per oro tarpą tarp salės IC ir magneto.Išėjęs iš oro tarpo, magneto srautas kilo per salės IC, paskatindamas salės elementą sukurti įtampą (UH = 1,9–2,0 V).Taigi suaktyvėja salės IC išėjimo tranzistorius, todėl UCC yra žema jutiklio signalo įtampa (0,1–0,3 V, kai UCC yra 14,4 V arba 5 V).
Kai ašmenys patenka į oro tarpą, jis nukreipia „Hall IC“ magnetinį lauką.Salės įtampa UH sumažėja iki nulio, išjungdama IC išvesties tranzistorių ir padidina jutiklio signalo įtampą U0 (9,8 V esant UCC = 14,4 V; 4,8 V, esant UCC = 5 V).
Įsikūręs variklio įsiurbimo skirstomojo veleno gale, salės tipo skirstomojo veleno padėties jutiklis integruoja salės signalo generatorių ir signalo rotorių.Priklijuotas padėties varžtais ir ant įsiurbimo skirstomojo veleno, signalo rotoriuje arba trigerio sparnuotėje yra langas su langas, veikiantis kaip ašmenys.Langas koreliuoja su žemo lygio signalais;Pertvara susijusi su aukšto lygio signalais.
Susideda iš salės IC, nuolatinio magneto ir magnetinio plieno lakšto, salės tipo signalų generatoriaus silicio puslaidininkių medžiagos išnaudoja salės elemente, išlaikant 0,2–0,4 mm tarpą nuo magneto.Kai sukimasis įvyksta, pertvara ir langas kerta atotrūkį tarp salės IC ir magnetų.
Jutiklio jungiamojo lizde yra trys terminalai:
- 1 terminalas (teigiamos) nuorodos į ECU terminalą 62.
- 2 terminalas, signalo išvestis, jungiama prie ECU terminalo 76.
- 3 gnybtas (neigiamos) sąsajos su ECU terminalu 67.
Funkcija pagal salės jutiklio principus, jutiklis išveda aukšto lygio (5 V) signalą su ašmenimis oro tarpe;Išvykęs ašmenys sukelia žemo lygio (0,1 V) signalą.
Pavaizduota paveiksle, kumštelio ir švaistiklio padėties jutiklių signalo įtampos santykis reiškia salės jutiklio signalo rotorių, užpildantį vieną posūkį (360 °) kiekvienam dviem alkūninio veleno posūkiams (720 °), sukuriant tiek aukšto, tiek žemo lygio signalus.Žemo lygio signalas suderinamas su kampu prieš „Cilindre 1“ suspaudimo viršutinį negyvą centrą.
Variklio veikimo metu signalo įtampa iš magnetinės indukcijos CPS ir Hall CIS nuolat pasiekia ECU.Žemo lygio (15 °) alkūninio veleno padėties ir skirstomojo veleno lango signalų sutapimas informuoja ECU apie cilindro 1 suspaudimą ir cilindro 4 išmetamųjų dujų smūgius.
Be to, uždegimo išankstiniai kampai pritaikomi atsižvelgiant į signalus iš karterio dantų tarpų.Postompresija viršutinio negyvojo centro atpažinimas, skirtas 1 cilindrui, ECU kontroliuoja nuoseklų cilindro degalų įpurškimą ir uždegimo laiką.
Denotacijos aptikimas ECU, informuotas per signalus iš denotacijos jutiklių, leidžia nustatyti paveiktus cilindrus ir iš anksto sumažinti kampų mažinimą, kad būtų išvengta detonacijos.
Įrenginys, žinomas kaip diferencialo salės jutiklis, retkarčiais vadinamas dvigubos salės jutikliu, primena magnetinį indukcinį jutiklį, kaip parodyta paveiksle.Jame yra signalo rotorius su pakeltais dantimis kartu su salės signalo generatoriumi.
Signalo rotorius yra pagamintas iš tariamų dantų, kurie veikia kartu su „Hall“ signalo generatoriumi.Šie du komponentai sudaro pagrindinę jutiklio struktūrą.
Diferencialo salės jutiklio veikimas atspindi įprastą salės jutiklį.Kai įbrėžti ir pakeltos dantys ant variklio smagračio peržengia dvigubus zondus salės sistemoje, oro tarpo variantai atsiranda tarp dantų ir zondų.Taigi šie pokyčiai keičia magnetinį srautą.
Salės elemente atsiranda kintamos įtampos signalas, pavaizduotas paveikslėlyje.Įtampos išėjimą sudaro dviejų atskirų salės signalo įtampos perdanga.Ši dvigubos įtampos sąveika leidžia oro tarpą tarp signalo generatoriaus ir pakeltų dantų išsiplėsti iki 1 ± 0,5 mm, tai pastebimas pagerėjimas, palyginti su tipiniu 0,2–0,4 mm tarpu, nustatytu standartiniuose salės jutikliuose.Tai reiškia, kad signalo rotorius gali pritaikyti dantų disko konfigūraciją, panašią į magnetinio indukcinio jutiklio rotorių, palengvindamas lengvesnį montavimą.
Automobilių kontekste pakeltas dantų rotorius paprastai randa savo vietą ant variklio alkūninio veleno ar smagračio, padidindamas sistemos veikimą.
Pozicijos jutikliai yra įrankiai, skirti išmatuoti atstumą, kurį kėbulas apima nuo jo atskaitos taško.Jie įvertina tiesinę ar kampinę padėtį fiksuoto taško ar savavališko etaloninio rėmo atžvilgiu.Šie jutikliai taip pat gali nustatyti, ar objektas yra, ar jo nėra.
Optinės padėties jutikliai veikia pagal du pagrindinius principus: pirma, šviesos perdavimas iš emiterio į imtuvą, esantį jutiklio priešingame gale;ir, antra, stebimos objekto skleidžiamos šviesos atspindys, kuris tada grįžta link šviesos šaltinio.
Eddy srovės poslinkio jutikliai yra tinkami identifikuoti metalinius objektus, pasinaudodami aukšto dažnio magnetiniu lauku aptikimo proceso metu.
Potenctiometro jutikliai įvertina objekto atstumą ar poslinkį tiesiniu ar sukamuoju judesiu, vėliau paverčiant šiuos matavimus į elektrinius signalus.
Linijiniai padėties jutikliai integruoja su objektu ar mašinomis, kad linijinis poslinkis konvertuotų į elektrinį signalą, kuris atspindi proporcingą objekto poslinkį.
2023/12/28
2024/07/29
2024/04/22
2024/01/25
2024/07/4
2023/12/28
2024/04/16
2023/12/28
2024/08/28
2023/12/26